پیشرفت فناوری اگزواسکلتون انسائی و بحث هایی در مورد تحقیقات اینده

به جهت نمایش کامل متن به همراه جداول و تصاویر میتوانید از اینجا اقدام کنید.

چکیده

پس از نیم قرن مطالعات پیوسته، توسعه اگزواسکلتون پیشرفت های زیادی را به خود دیده است و دستاورد هاي قابل توجهی بدست آمده اند. در این مقاله تاریخچه توسعه اگزواسکلتون در هر دو مقوله فعال و غیر فعال ارایه می شود مدل های اصلی معرفی شده و فناوري هاي مربوطه بررسی خواهند شد. مسیرهای تحقیقاتی فعلی و روش های در حال توسعه عمده تهیه شده و به طور نقادانه تجزیه تحلیل می شوند و هر این فرایند برخی از مسائل کلیدی آشکار سازی خواهند شد. اول این که، اگزواسکلتون به طور کلی متفلوث از ربات دو پا است و مطالعات نسبی بر اساس فناوری های ربات به طور قابل توجهي غير صحيح و نادرست هستند. دوما، مطالعات بیومکانیکی تنها برای مسیریابی حرکت بدن انسان استفاده می شوند و اثرات متقابل بین ماشین و انسان به ندرت مطالعه می شود. سوما، شیوه های توسعه سنتی که بر کنترل بازخوردی تاکید دارند از ساخت سیستم های قابل حمل نقص مادرزادی دارند. توجه تحقیقات باید به بعد انسانی سیستم کوپلینگ معطوف شود و توانایی انسان برای یادگیری و سازش، نقش معني داري در الگوریتم های کنترل ایفا می کند. بعد از خلاصه ای از مسائل و مشکلات اصلی، کار های آینده بحث مي شوند. استدلال بر این است که چون یک مرز متفاوت را نمی توان در چنین سیستم کوپلینگ قوی اگزواسکلتون انسانی ترسیم کرده، هر چه سیستم کنترل پیچیده تر باشد، کاربر به سختی می تواند از آن استفاده کند. پیشنهاد بر این است که اگزواسکلتون باید به صورت یک ابزار پوشیدنی ساده در نظر گرفته شود و کم ارزش تر شدن سطح اتوماتیک و خوکار آن می تواند تغییری به سمت تحقیقات گسترده تر و چشم انداز های روشن تر باشد. این کار به خودی خود آسان نیست زیرا نیازمند پشتیبانی های تئوریکی از طرف رشته هایی نظیر بیومکانیک، ارگونومیک و بیونیک می باشد. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

لغات کلیدی: اگزواسکلتون، روبات، بیومکانیک ارگونومیک و بیونیک

1-مقدمه

اگزواسکلتون انسانی، نوعی سیستم الکترومکانیکی است که در اصل از داستان های کمیک نشئت می گیرد. این می تواند به انسان ها بک قدرت اضافی و مازاد برای مقاومت در برابر خستگی، برداشتن وزنه بیشتر، دویدن سریع تر و پریدن بیشتر بدهد. این موارد به صورت یک زره ای سبک وزن بر بدن انسان طراحی شده و سیستم قدرت آن در صورتی که ماهیچه ها نیازمند کمک برای انجام کار های سخت باشد روشن می شود. مسلما، دستاورد و پیشرفت اگزواسکلتون ها در زندگی افراد به خصوص افراد معلول و زخمی نقش بسیار فعالی خواهد داشت و می تواند در ابزار های سرگرمی و ورزشی نیز با ارزش تجاری بسیار بالا به کار گرفته شود ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار .

بر اساس این چشم انداز رو به پیشرفت، مطالعات بر روی تجهیزات پوشیدنی فوق العاده بیش از 50 سال انجام شده اند. از مهم ترین طرفداران این محصولات وزارت دفاع است که خواهان سرمايه گذاري میلیون ها دلار در این زمینه است. هر چه یک سرباز تجهیزات بیشتری را بتوانند با خود حمل کنند، توانایی نبرد او افزایش خواهد يافت. بر اساس استاندارد نظامی آمریکا، یک سرباز مجاز به حمل 30 درصد وزن کل خود هر هنگام جنگ می باشد و این بر اساس استاندارد PLA، حدود 245N  است. با این حال در سایه سلاح های گرم و تجهیزات مدرن، بار سربازان فراتر از این آستانه شده است. این موضوع در رابطه با نیرو های ویژه بیشتر صدق می کند این افراد در شرایط سخت و اضطراری با پشتیبانی لجستیک کم عمل می کنند.

در اواخر دهه 1960 ميلادي، تحقیقات جنرال الکتریک اقدام به توسعه و تست یک نمونه آمپلی فایر بدن بر اساس سیستم ارباب-برده موسوم به هاردیمن کرد(2-3). این یک سیستم هیدرولیکی بسیار قوی بود( با وزن بیش از 5900 نیوتون) و تنها قادر به بالا بردن یک بازو بود. این سیستم در اواخر تکمیل خود نیمه تمام باقی ماند. پروژه های تحقیقاتی مختلف توسط پروفسور وكوبراتویک در صربستان در دهه 1970 میلادی صورت گرفت(4-5). و کار های مشابهی در MIT از اوایل دهه 1980 ميلادي صورت گرفت(6) با این حال، مطالعات اندکی طی 20 سال بعد به دلیل کمبود فناوری به خصوص در سخت افزار های کنترلی صورت گرفت. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

در اواخر قرن 20، با پیشرفت سریع علوم کامپیوتری و نیز فناوری های کنترلی و هدایت کننده، DARPA بر این باور بود که اصول فنی برای شروع مجدد پروژه اگزواسکلتون کافی است. آن ها یک پروژه 7 ساله موسوم به (7)EHPA را با سرمایه کل 50 میلیون دلار آغاز کردند و انتظار داشتند که طی یک دهه خدمات را ارایه دهند. از آن زمان به بعد، تحولی در تحقيقات اگزواسکلتون به وجود آمد.

علاوه بر ارتش ایالات متحده، بسیاری از دانشکده ها و موسسه ها در ژاپن، روسیه، بریتانیا، آلمان، کره و سنگاپور نیز پروژه هایی را شروع کردند. صد ها نتایج جالب طی چند سال اول قرن 20 منتشر شد که موجب ایجاد این خوش بینی شد که مرد آهنین به زودی در خیابان ها دیده خواهد شد. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

با این حال توسعه اگزواسکلتون کاهش یافت و دستاورد های کمی طی سال های بعدی گزارش شد. چندین مقاله مروری در سال 2008 و 2009 به بررسی جدید ترین پیشرفت ها پرداختند و جهات پیشرفت اینده به شیوه ای خوش بینانه ترسیم کردند( 10-8). با این حال، مشکلات فناوری بیشتر از قبل شد و بسیاری از مشکلات مهندسی به صورت چالش های اصلی مد نظر قرار گرفتند.

بنابراین، اگزواسکلتون دقیقا چیست؟ چرا همیشه مشکلاتی کوچک بر سر راه عملی شدن آن ایجاد می شوند. اکنون باید برگشت و به عقب نگاه کرد و به طور نقادانه مسیر های تحقیقاتی که منجر به این نقیضه ها شدند را مرور کرد. مفهوم اگزواسکلتون و دامنه تحقیقات آن باید مجدد مطابق با سطح فناوري و علوم انسانی فعلی تعریف شوند. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

در این مقاله تاریخچه توسعه اگزواسکلتون در هر دو مقوله فعال و غیر فعال ارایه می شود. مدل های اصلی معرفي شده و فناوری های مربوطه بررسی خواهند شد. مسیر های تحقیقاتی فعلی و روش های در حل توسعه عمده تهیه شده و به طور نقادانه تجزیه تحلیل می شوند و در این فرایند برخی از مسائل کلیدی آشکار سازی خواهند شد و در پایان ارزیابی نقادانه ای از روش های تحقیقاتی بر روی ربات انجام شده و اهداف تحقیقاتی اینده روشن می شوند.

2- تحقيقات بر روی اگزواسکلتون

در حال حاضر، جهات تحقیقاتی اگزواسکلتون ها را می توان به دو مقوله تقسيم كرد: فعال و غیر فعال که این تقسیم بندی بر اساس این معیار است که آیا سیستم دارای باطری یا منبع توان قابل حمل است یا نه؟ این بخش به بررسی جدید ترین پیشرفت ها در هر دو مقوله می پردازد. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

2-اگزواسکلتون فعال

اگزواسکلتون فعال یک سیستم ربات دو پا متصل به بدن انسان بوده و دقیقا با حرکات بدن تنظیم و هم زمان سازی می شود. از نظر تئوری، توانایی این نوع اگزواسکلتون، نامحدود بوده و در واقع، می توان آن را برای کار هایی که با توان ذهن انجام می شوند طراحی کرد. بیشتر تحقیقات جاری بر اگزواسکلتون هاي فعال تاکید دارند و بسیاری از آن ها در آمریکا و ژاپن صورت گرفته اند.

در سال 2004، گروهی به رهبری دکتر کازارونی از UCB ، سیستم BLEEX را گزارش کرد که توسط پروژه EHPA از DARPA پشتیبانی می شد. این سیستم اولین اگزواسکلتون کارکردي با بدن انسان در داخل آن بود.یکی از برجسته ترین خصوصیات BLEEX این بود که می تواند وزن 333 نیوتونی را تحمل کند و با سرعت 2.3 متر در ثانیه به مدت 4 ساعت حرکت کند. BLEEX دارای 15 DCFs می باشد که تقريبا كل درجات آزادی مفاصل زانوهای پایینی انسان را پوشش می دهد. از این روي، فریم آن می تواند همه حرکات را نجام دهد و پاها نیز قادر به حرکت در همه جهات هستند. در سیستم کنترلی مربوطه، روش SAC نيروي بدن را به عنوان یک فاکتور کلیدی حساس در نظر می گیرد. کنترل گر تعیین کننده حرکات اگزواسکلتون بر اساس داده های جمع آوری شده توسط سنسور هاست و این موجب کاهش نیروی وارده بر بدن انسان می شود. از این روی به طور مجموع، 46 سنسور از انواع مختلف درون سیستم کار گذاشته شده اند(14). اگرچه این راهبرد کنترلی می تواند منجر به حساسیت بالایی شود، با این حال قابلیت آن پایین بوده و موجب شده است تا این سیستم به شدت به مدل های فعال متکی باشد و این که نیاز به آزمایشات زیادی برای بهینه سازی همه پارامتر ها دارد )15-BLEEX(16 از موتور دیزلی کوچک برای تامین برق استفاده کرده و دارای یک مخزن سوخت 4 ليتري است زیرا رهبر تیم بر این باور است که سوخت هیدروکربنی هنوز سبک ترین منبع انرژی است. کل سیستم توان آن دارای وزن 265 نیوتون بوده و فشار کاری 6.9 مگاپاسکال است. با این حال کارایی توان BLEEX تنها 13 درصد بود. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

BLEEX از حیث سیستم کنترل و ساختار پیشرفته و پیچیده تر است و این موجب کاهش حرکات کاربر می شود. حتی با بهینه سازی بیشتر بعید است که BLEEX بتواند به زندگی روزانه فرد وارد شود. هنوز BLEEX را می توان به آسانی به تن کرد و سیستم کنترلی آن می تواند از سرعت فرد تبعیت کند و از این روي هيچ گونه تنظیمات اضافی برای سازش سیستم با طیف وسیعی از افراد نیاز است.

بعد از آزمایشات متعدد بر روی پلتفرم و بستر BLEEX انجام شده توسط همان تیم، این سیستم به طور قابل توجهی بهبود بخشیده شده و به اگزوهیکر ExoHiker در ژانویه 2005 تکامل یافت(21). ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

ExoHiker با فشار هیدرولیک همانند باکس کار می کرد ولی راهبرد کنترلی آن تا حد زيادي ساده شده بود. راهبرد کنترل فعال به صورت کنترل پیگیرانه طراحی شد. این ساده سازی موجب کاهش وزن سیستم تا کم تر از نصف شد. با کاهش تعداد مفاصل و تمرکز سیستم کنترل بر روي مفصل زانون، ExoHiker می توانست به مدت 4 ساعت با باطری یون لیتیوم یا وزن 39 نیوتون کار کند.

بر اساس تست های مستقل انجام شده توسط مرکز ناتیک سولیچر، سیستم ExoHiker از حیث تنوع حرکتی و فقر بدنی عالی بود: این خود از همه حرکات بدن از جمله باز شدن ناگهانی پاها، چمپاته شدن و خزیدن تبعیت می کرد. قسمت دیگر در 2006 نشان داد که هنگام استفاده از ExoHiker و سرعت 3.2 کیلومتر بر ساعت، فرد پوشاننده 5 تا 12 درصد اکسیژن کم تر مصرف کرده و هنگام حمل بار 360 نیوتونی اکسیژن کم تری نیاز دارد. ExoHiker یک سیستم اگزواسكلنتونی کم مصرف بوده و پیشرفت قابل توجه آن موجب شده است تا DARPA آن را از آزمایشگاه به میدان نبرد بکشاند. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

متاسفانه دکتر کازارونی که پیشگام تحقيقات اگزواسکلتون بود این کار را رها کرد و همه اسناد و امتیازات به یک پیمان کار دفاعی به نام لوکد مارتین در 2006 محول شد.

در اوایل (22)HULC  ExoHiker 2006  تغيير نام يافت (شکل 2) و برای عموم معرفی شد. اگرچه عملکرد اندام فوقانی نیز به آن افزوده شد پیشرفت های کمی در این سیستم دیده شد. بعد از آن پیشرفت زيادي در HULC گزارش نشد. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

دیگر پروژه مهمی که توسط DAPAR , XO5 پشتیبانی می شد و سیستم اگزواسکلتونی تمام بدن بود ( شکل 3)، توسط سارکوس در 2005 (24-23) معرفی شد. محرک های هیدرولیکی دوار مستقیما بر روی مفاصل به جای محرک های هیدرولیکی خطی قرار داده شدند و کنترل آن حالت پوشاننده را با کمک اطلاعات جمع آوری شده توسط سنسور ها در بازو، پا و کوله پشتی حاصل کردند طوری که سیستم می تواند نیروی معکوس متناظر خروجی را هم زمان داشته باشد. این نیرو های جبرانی را می توان تا بیش از 10 برابر تقویت کرد. برای مثال، با کمک این سیستم افراد می توانند وزن 882 نیوتون را حمل کنند.

در سپتامبر 2010، Raytheon  یک نسخه جدید را موسوم به 2-XOS معرفی کرد. این سیستم جدید از سیستم هیدرولیکی نظیر قبلی ها استفاده کرده و در آن تعداد زیادی از سنسور ها واحد های اجرایی و کنترل گر ها استفاده شود. تستر با پوشیدن این سیستم قادر به بلند کردن وزنه 890 نیوتونی برای صد بار بدون هر گونه خستگی بود. تستر ها هم چنین قادر به خرد کردن تخته های چوبی 76.2 میلی متری بودند. به علاوه، سیستم جدید سبک تر، سریع تر و قوی تر بود و مصرف انرژي تا 50 درصد کاهش داد. با این حال، معایب اصلی 2-X0S این بود که انرژی بیشتری مصرف می کرد و این موجب می شد تا استفاده از یک منبع انرژی توکار غیر ممکن بود. به پشت آن یک زائده دم مانند وصل می شد که موجب می شد تا تستر یا فرد از مسیر خارج نشود. با این حال طراح آن بر این باور بود که این یک مساله مهندسی پیش پا افتاده است و می توان سریعا بر آن غلبه کرد. تاکنون، گزارش هاي 2-XOS نشان داده اند که این زائده موجب بروز مشکل می شود. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

در مقایسه با اگزواسکلتون هیدرولیکی، موتور های الکتریکی دارای این مزیت ها از حیث وزن، قدمت و اطمینان پذیری می باشند. از این روی تحقیقات بر روي اگزواسکلتون های موتوری در بسیاری از موسسات انجام می شود که از جمله در دانشگاه سوکوبا که به نتایج قابل توجهی نیز دست یافته است( شکل 4)

1-HAL هر 1999 توسط دانشگاه اعلام شد 3(25)-HAL در سال 1200 رونمایی شد و در سال 2005 ، نسخه های تجاری 5-HA در Aichi Expo (25) معرفی شد. HAL-5 یک اگزواسلکتونی کامل با وزن 147 نیوتون (27) يود. فريم آن متشکل از الیاژ الومینیوم با اجرای فولادی در مفاصل بود.3-HAL دارای شش مفصل، بود و زانو ها و کفل ها با موتور های DC کار می کردند و قوزک ها توسط فنر هایی پشتیبانی می شد که موجب افزایش پایداری بدن می شد )28). درجه حرکت موجب شد تا هر یک از مفاصل بر اساس میزان قابلیت مفاصل بدن برای پیش گیری از اسیب انعطاف خود را افزایش دهد5.-HAL دارای ساختار اندام فوقانی مشابه با 3-HAL بود و جديدا عملکرد تحمل بار نیز به این اندام افزوده شده است. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

سری های HAL عمدتا از سنسور های EMG به صورت ورودی بهره می برند. بر اساس این سگنال ها موتور های بدون بازخورد تولید گشتاور یکسانی مشابه با فشار ماهیچه بدن می کنند که حرکات اسکلتون را با حرکات بدن (29) هم زمان سازی می کند. کنترل گر HAL از کامپیوتر های کوچک باطری کار مجهز به کارت شبکه بی سیم استفاده می کند که در پشت آن قرار داده شده است HAL عمدتا برای خدمات مدنی نظیر پرستاری و کمک به افراد معلول استفاده می شود.

سیستم هال اولین اگزواسکلتون تجاری در بازار بود. برخی از نقائص و ایراد های آن مربوط به سنسور های eMG بود که برای کسب سیگنال های بیوالکتریک از ماهیچه ها استفاده می شود. از آن جا که باید به پوست انسان متصل می شد، تحت تأثير عرق و حرکات بدن قرار گرفته و از این روی کیفیت سیگنال را کاهش می داد. به علاوه، موتور های DC وقتی که فرد با سرعت زیادی می دوید قادر به تولید توان کافی نبودند. از نظر فنی میزان خروجی توان سیستم های موتوری با سیستم های هیدرولیکی قابل مقایسه نبود. علاوه بر HAL تجاری موجود بسیاری از موسسات در دنیا، اگزواسکلتون هاي تجاري خاص خود را نظیر LEE. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

[34-33] WWWH-KH , [32] PAS , [31] IHMC , [30] توسعه دادند. این سیستم ها دارای خصوصیات خاص خود می باشند و هنوز به صورت نمونه های ازمایشگاهی دیده می شوند (شكل 5).

پنوماتیک، دیگر گزینه مهندسی برای حرکت اگزواسکلتون ها می باشد. مزیت اصلی محرک نئوماتیک، الاسيتسيته آن می باشد که مانع از ضربه خوردن بدن می شود. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

در سال 2002، [35]WPA5  توسط موسسه فناوری کاناگاوا ژاپن ارایه شد. این برای کمک به پرستاران برای پرستاری استفاده شد. با کمک این سیستم، پرستاران می توانستند 294 نیوتون بار را حمل کنند. WPAS توسط پمپ های میکرو کار می کرد و در آن ها باطری های قابل حمل SN-NI قرار داده شده و توسط واحد های ریز پردازنده کنترل می شوند. بازوها، کمر و ران همگی توسط محرک های پنوماتیک دوارپشتیبانی شدند. پرستار مجهز به WPAS به راحتی در محیط بیمارستان کار می کرد.

تیم باشگاه سالفورد بریتانیا، تحقیقات خود را از دهه 90 شروع کرده و اگزواسکلتون اندام پایینی پنوماتیک را در 1999( 37) توزیع کرد. نسخه آپدیت در 2006 معرفی شد. PMA به صورت محكري ارايه شد که خواص کارکردي آن مشابه با ماهیچه های انسانی بود. قطر pMA تنها 2 سانتی متر بود و طول آن از 50 تا 70 سانتی متر متغیر بود. کل سیستم دارای 10 درجه آزادی بود و وزن آن 117 نیوتون بود)38) ، کنترل گر داده ها را از سنسور های مختلف جمع اوري کرده و از PMA استفاده کرد. فرکانس کاری آن 200 هرتز بود که موجب حرکت یکنواخت سیستم می شد. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

در سال 2008، دانشگاه راسل بلژیک یک اگزواسکلتون مبتنی بر  )39PPAM(  را اعلام کرد. مفاصل دو زانو با موتور کار می کردند و الگوریتم کنترلی بر اساس روش PSMC بود. این سیستم هنوز در مرحله ازمایشی قرار دارد. تنها یک پا ایجاد شده بود.

تیم دانشگاه میشیگان (40 .42 (، مفاصل قوزک را با فریم کربن فییر با ماهیچه های پنوماتیک مصنوعی ارایه کرد. وزن آن تنها 17 نیوتون بود و فرد به آسانی از آن استفاده می کرد. تست های آزمایشی نشان دانند که این سیستم کار به بهبود ماهیچه های مفصل قوزک است.

دانشگاه در تورینو ایتالیا، سیستم N PIGRO176 را در سال 2010 (43) ارایه کرد. این اگزواسکلتون با شش سیلندر هوا واقع در قوزک، زانو و مفاصل کفل کار می کرد. محرک ها به طور مستقل توسط روش حلقه بسته در حالت نسبتا ساده کنترل می شدند. این سیستم برای توانمند سازی طراحی شده بود نه برای پیاده روی فعال. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

کار های تحقیقاتی در چین در سال 2005 شروع شدند. با پشتیبانی NNSFC، گروهی در دانشگاه مهندسی هاربین، تحقیقاتی را بر روی اندام پایینی ریات(44-45) انجام دادند. در طی سه سال اخير، بسیاری از گروه ها در دانشگاه ها و مهندسان، نظير آکادمی علوم چین، موسسه، ماشین های هوشمند، دانشگاه علوم الکترونیک و فناوری جين (52-53)، در این زمینه کار کردند و مقالات متعددی در کنفرانس های متعدد چاپ شدند.

این طرح ها با موفقیت هایی همراه بودند و کار های آن ها عمدتا بر مطالعه روش های کنترل تاکید داشتند با اما برخی از نتایج آن ها مشابه یکدیگر بود. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

در سال 2006، پروژه توسعه اگزواسکلتون های میدان نبرد توسط وزارت دفاع آغاز شد. تیم های دانشکده مهندسی هوا نیرو (54-55)، دانشگاه علوم و فناوری شرق چین (56-57)، و دانشگاه هوانوردی و فضانوردی (58) در این کار وارد شدند. سیستم های هیدرولیکی و DC به طور جدا گانه برای پروژه توسعه یافتند. سیستم هیدرولیکی به مدت 2 ساعت پی در پی پیاده روی می کرد 294 نیوتون بار حمل کرده و پیشرفته ترین سطح از نظر تحقيقات داخلی داشت (شكل 7)

با این حال لازم به ذکر است که بهترین سیستم های داخلی هنوز 5 تا 10 سال عقب تر از انواع پیشرفته جهانی هستند .ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار .

مهم ترین ویژگی های چهار سیستم اصلی قوق در جدول 1 نشان داده شده است. این چهار مورد بیانگر جدید ترین پیشرفت ها در حوزه توسعه اگزواسکلتون فعال می باشند.

2 – 2 اگزواسکلتون غیر فعال

اصطلاح اگزواسکلتون غیر فعال اشاره به نوع اگزواسکلتونی دارد که می تواند موجب بهبود فعالیت بدن بر اساس انرژی بدست آمده از انرژی بدن شود نه این که از منبع برق یا توان خارجی استفاده کند. در واقع،  اگزواسکلئون غیر فعال نوعی از مکانیسم فنری متصل به بدن است. این خود انرژی تلف شده را در سیکل پیاده روی جمع کرده و در صورت لزوم آن را آزاد می کند. چون عرضه انرژی کاهش یافته است، اگزو اسکلتون های غیر فعال سبک و زره مانند بوده و نیاز به نگه داری کمی دارد. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

جدول 1:ویژگی های سیستم های منتخب

تحقیقات بر روی اگزواسکلتون های غیر فعال توجه زیادی را از طرف ارتش آمریکا در سال های اخیر جلب کرده است. در دومین مرحله برنامه EHPA، ناتیکا سولیجر سنتر یک پروژه FFW را رونمایی کرده است و از طرح مفخومی برای سال 2010 استفاده می کند که بر اساس اگزواسکلتون های غیر فعال بود. با هدف بهبود بقا و تحرک سربازان، این پروژه طبقه بندی شد. اطلاعات کمی در خصوص طراحی آن موجود است و تنها چندین تصویر تاکنون از آن ارایه شده است. ارتش روسیه یک پروژه سری 21-Brave را آغاز کرده  است که اطلاعات کم تری در مورد آن در دسترس است . ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

ابزار های بهبود دهنده مقاومت فنر مانند به طور گسترده ای بررسی شده و تولید گردیده اند. این محصولات که بر اساس تظریه بازافت انرژی طراحی شده اند را میتوان جزو اگزواسکلتون های غیر فعال در نظر گرفت.

شرکت APL امریکا یک کفشی را اختراع کرده است که توسط NBA قدغن و ممنوع اعلام شده است(54). در شکل این کفش با کفش های معمولی هیچ تفاوتی وجود ندارد و فرد می تواند با آن 10 سانتی متر بیشتر بپرد. راز APL وجود چهار فتر قوی و کوتاه در پاشنه است

شرکت OSSDR یک پروتز موسوم به Cheetah Xtreme(60) اختراع کرده است که به ورزشکار معلول افریقایی، اسکار پیستوریس در المپیک 2012 کمک شایانی کرده شکل (9). این یک فنر کربنی فیبری بدون کنترل مصنوعی است. تسی برای مقایسه افرادی که از آن استفاده می کردند توسط پیتر برگرمن از دانشگاه جرمن اسپورت در کولن آلمان انجام شد(61). نتایج نشان داد که فرد هنگام دویدن با سرعت خاص، 25 انرژی کمتری در مقایسه با افراد سالم مصرف می کند وقتی که سرعت افزایش می یابد انرژی حاصل از این پروتز سه برابر بیشتر از یک مفصل قوزک انسانی می رسد. افت انرژی ناشی از این اندام مصنوعی تیغه ای شکل 9.3 سه درصد در مقایسه با 41.4 درصد مفصل قوزک انسان بود که انرژی مکانیکی نسبت به مفصل قوزک سالم بیش تر از 30 درصد بود. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

لازم به ذکر است که اندام مصنوعی یک دستگاه ارتوتیک طراحی شده به صورت جایگزین در بدن است که متفاوت از اگزواسکلتون کار می کند.

بر اساس همین روش الاستیک، نوع جدیدی از پد های پلاستیکی متصل به کفش ورزشی توسط گروه دانشکده مکانیک و مهندسی تولید ولفسون تولید شد. با اصلاح سختی و مقاومت پد ها، کارایی مکانیکی دو برابر شد. متاسفانه چون مقاومت پد ها را نمی توان بعد از ساخت تغییر داد، پد ها برای دویدن و پیاده روی آهسته بسیار سخت و انعطاف ناپذیر هستند. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

افراد خاطر نشان می کنند که انرژی تلف شده در روند حرکات بدنی را می توان برای تولید برق جمع آوری کرد. کفش ژنراتور بر اساس این ایده طراحی شد اما نتیجه ناامید کننده بود. اگر چه میزان توان به 1 وات بهبود یافت، با این حال برای حرکت اگزواسکلتون بسیار کم بود. دستگاه های استفاده کننده از انرژی بیومکانیکی توسط دانشگاه سیمون فریزر کانادا در مجله ساینس در سال 2008 منتشر شدند(64). این یک ژنراتور الکتریکی کوچک پیاده شده بر روی زانو بود که فریم آن متصل به کفل و زانوی پایین بود. این قادر به تولید 5 وات برق در هر پا با حداقل پیاده روی بود ( شکل10).

نتایج آماری نشان داد که اندام بالایی می توانست بدون اثر گذاری بر پیاده روی طبیعی تولید کم تر از 15 وات کرد. به عقیده ما، ژنراتور های برق بیومکانیکی به عنوان منبع برق برای اگزواسکلتون ها کاربرد ندارند. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

اگزواسکلتون غیر فعال یک مفهوم جديد نسبی است که برای غلبه بر معایب اگزواسکلتون فعال پیشنهاد شده است. توانایی اگزواسکلتون غیر فعال برای ذخیره انرژی در روند حرکات بدن و آزاد سازی انرژی می تواند در میدان نبرد بسیار ارزشمند باشند زیرا شانس سرباز را برای بقا بسیار بیشتر افزایش می دهد. در عین حال، فریمک اگزواسکلتون فعال را می توان به صورت مجموعه ای از زره بدنی باری حفاظت از سرباز طراحی کرد ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار .

اگزواسکلنون غیر فعال قادر به جمع آوری کار متقی طی پیاده روی و دویدن انسان می باشد و در صورت لزوم آن را منتشر می کند. اگر چه روش کار غیر فعال نمی تواند به هدف واقعی خود برسد با این حال آن ها دارای بسیار باز خصوصیات مناسب می باشند. سادگی ساختاری، فریم سبک وزن، توان و منبع برق بیومکانیکی، و کنترل انسانی مستقیم این مزیت ها به استفاده از آن ها در علوم نظامی و بازار های مصرف کننده کمک زیادی می کند، این مزیت ها هم چنین می توانند نسبت به اگزواسکلتون های فعال از هر دو حيث مناسب تر باشند و موجب رواج آن ها شوند.

در صورتی که مفهوم را بسط دهیم، هر گونه ابزار برای بهبود توان و قابلیت فیزیکی افراد را می توان به صورت اگزواسکلئون غیر فعال در نظر گرفت. شولدر پول، ، طرمبلنس، صبرنجپوردس و مستسز ابزار هایی هستند که می توانند تجربه مناسبی را برای طراحی اگزواسکلتون ها در اختیار بگذارند. در واقع آن ها اگزواسکلتون های غیر فعال می باشند که در دستگاه های ورزشی و سرگرمی استفاده می شوند و در منابع مطالعات زیادی در مورد آن ها صورت گرفته است. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

مطالعات مربوطه طی 5 سال پیش شروع شده اند ولی بسیاری از دستاورد ها منتشر نشده اند زیرا آن ها بیشتر در مناطق نظامی قابل کاربرد می باشند.

2 . 3 فناوری های کلیدی اگزواسکلتون

3 . 2 . 1 تحلیل حرکت بالینی

تحلیل حرکت بالینی، مهم ترین پشنیبانی بیومکانیکی برای طراحی اگزواسکلتون است. پیوستگی حرکتی بین فریم و اندام های بدن نشان می دهد که هیچ گونه تداخلی در طی زمان رخ نمی دهد. مصرف انرژی ماهیچه ها زمان پیاده روی باید برای طراحی اگزواسکلتون تحلیل شود. با این حال الگوهای حرکتی از یک فرد به فرد دیگر متغیر هستند و حتی حرکت یک فرد بسته به شرایط سلامتی و روحیه او متغیر است. طراحی یک روش کاری جامع برای اگزواسکلتون غیر ممکن است. از این روي تحليل حركات انجام پایبنی اساس طراحی سیستم اگزواسکلتون پیاده روی است. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

2.3.2 الگوریتم کنترل

حفظ پایداری حرکتی یک مسئله مهم در تحقیقات اگزواسکلتون است. میمور و کوراوتیک از دانشگاه بلکرد یوگسلاوی یک تئوری پایداری پیاده روی دوپایی را ارایه کرده است : نقطه ممان صفر که در کنترل ربات های دوپا استفاده می شود. نقطه ممان صقر نقطه ای است که در آن خط عمل نیروي خارجي با سطح زمین برخورد می کند. مسائل اساسی در کنترل روباتهای دوپا، وجود تعداد درجات آزادی زیاد در مکانیزم آنها، طبیعت ضربه اي برخورد در این سیستمها و زیر فعال بودن آنها است. اکثر کار های انجام شده در زمینه روبات های دوپا همچون روش بایداری نقطه ممان صفر برای روبات های تمام فعال و روش نگاشت پوآنکاره برای روبات های زیر فعال بر مبنای مدل سازی دقیق روبات و محیط اطراف آن استوار هستند. چنین روش هایی هنگامی که روبات وارد محیط های از پیش تعیین نشده و با ناهمواری های گوناگون می شود موفق نبوده و به عبارت دیگر تطبیقی نیستند. در حالی که ویژگی اصلی حرکت انسان و مهره داران دیگر، تطبیقی بودن حرکات آن ها است. به عبارتی جانوران توانایی های شگفت انگیزی را هر حرکت در محيط هاي گوناگون از خود نشان می دهند.  نقطه ممان صفر یک قاعده دقیق از CGA می باشد و یک نظریه بسیار مهم در الگوریتم کنترلی محسوب می شود با این حال برای طراحی الگوریتم های کنترل اسکلتون کافی نیست.

2.3.3 مسائل توان و محرک

تامین توان یک چالش مهم در تحقيقات اگزواسکلتون است. به طور کلی همه اگزواسکلتون هاي فعال، هیدرولیک یا پنوماتیک با موتور های دی سی کار می کنند و باطري را به عنوان منبع توان مورد استفاده قرار می دهند. عرضه توان آخرین گزینه نمی باشد و این که موتور های DC توان کافی را برای حرکت اگزواسکلتون ها تولید نمی کنند به خصوص در رابطه با مورادی که برای کار های نظامی سنگین تر طراحی می شود. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

سری های XOS نمونه های بسیار خوبی هستند. آن ها هم در طراحی و هم کنترل موفق عمل کرده اند با این حال پیشرفت آن ها در گرو ایجاد یک سری منابع توان قابل حمل در آینده است.

دستگاه محرک یک مسئله مهم دیگر است. همه پروژه های تحقیقاتی بر روی فناوری های محرک و توان کافی برای بهبود ظرفیت بار و زمان استند بای کار می کنند. چندین دستگاه قادر به تولید بتوان برای حرکت اگزواسکلتون ها می باشند با این حال مسائلی نظير اندازه بزرگ و کاهش انعطاف پذيري وجود دارند. ارتعاشات ناشی از سیستم های پنوماتیک و هیدرولیک معمولا نباید نادیده گرفته شوند و استفاده از منبع گاز و مایع می تواند بسیار سنگین باشد. تاکنون، هیچ یک از محرک های موجود در مقایسه با ماهیچه های انسانی از نظر کارایی و وزن مناسب نبوده اند. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

ایمنی و اطمينان پذیری سیستم های هیدرولیکی و بادی از مسائل بسیار مهم است. همه مسائل فوق توسط برخی محققان کم تر مورد توجه قرار گرفته اند. متاسفانه، اگزواسکلتون باید یک قطعه کامل از یک دستگاه باشد. حتی اگر سیستم اگزواسکلتون قادر به انجام همه وظایف باشد، تحمل برخی عیب ها از نظر وزنی، شکل، مقاومت، اطمینان پذیری و ایمنی غیر ممکن است.

3-بحث هایی در مورد مسائل فعلی و توسعه آینده

بر اساس تحلیل بیش از 400 مقاله، ما مسیر تحقيقات فعلی و روش هاي توسعه اسکلتون را نقشه یابی کردیم. تحقیقات جاری بر روی اسکلتون های فعال منحصرا بر اساس فناوری رباتیک بوده اند. کنترل پیگیرانه بیشتر بر انجام مطالعه متمرکز بوده و روش انتگراسیون سیستم در دستور کار قرار گرفته است. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

با این حال، یک مسئله اصلی این است که اگزواسکلتون نوعی از ربات نیست.

روبات دوپا، نوعی سیستم الکترومکانیکی خودکار است که می تواند به طور خودکار حرکت کرده و و کار کند و صرفا شبیه انسان است. هدف اصلی از طراحی ربات دوپا، حفظ تعادل هنگام ایستادن است. با این حل هدف کنترلی اگزواسکلتون متفاوت از روبات است. اگزواسکلتون نوعی سیستم کمکی کوپلینک قوی می باشد که هدف کنترلی آن بر اساس حرکات انسانی از حيث موقعیت، سرعت و شتاب صورت می گیرد. طیف توان خروجی آن مطابق با ماهیچه های کاری است. پیش بینی حركات غير قابل پیش بینی در چندين هدف برای کنترل گر بسیار سخت است. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

الگوریتم کنترل در ربات های پیشرفته نسبت به ربات های دوپا متفاوت تر است. الگوریتم هدایت و طراحی حرگئی اگزواسکلتون متفاوت است. اگرچه بسیاری از الگوهای حرکتی از مطالعات بیودینامیک ورزشی گرفته شده اند، این با ماهیت مغز تعیین می شود که در آن حرکات انسانی تصادقی و غیر قابل تکرار است. از این روی اگر چه این الگو ها ممکن است در شناسایی حرکت ارزشمند باشد، این به طراحی الگوریتم های کنترل اگزواسکلتون کمک می کند. از سوی دیگر ربات ها را می توان بر اساس این الگوها طراحی کرد.

محققان نشان داده اند که از پیشرفت های تحقیقات ربات های دوپا، چیز زيادي را نمی توان آموخت. بسیاری از کار ها و مطالعات با استفاده از روش های کنترل ربات به انتهای خود رسیده اند. متاسفانه بسیاری از مطالعات هنوز در همين راستا هستند. به عقیده ما، این دلیل اصلی درجا زدن در فناوری اگزواسکلتون است. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

مسئله اصلی دیگر در مورد روش های تحقیقات فعلی، ساده سازی بیش از حد یک بعد بیومکانیکی است. در مطالعات بیومکامیکی مربوط به تحقيقات اگزواسکلتون، بدن انسان به عنوان یک فریم مکانیکی و هدف غیر فعال در نظر گرفته شده است. اثرات متقابل بین انسان و دستگاه به ندرت در نظر گرفته می شود. هر سیستم کوپلینک، ذهن پیشرفته انسان باید نقش مهمی در راهبرد کنترلی ایفا کند. این مشکل در بسیاری از تحقيقات ناشی از کوتاهی و غفلت فرد نیست. ارایه توصيف شفافی از بعد کاری بین انسان و سیستم مکانیکی در این سیستم کوپلینک سخت است و از این رو بررسی مطالعات شفافی در این زمینه می تواند با مشکل رو به رو باشد. در این وضعیت، بدست اوردن سیستم کنترلی سخت است و یادگیری از این سیستم ها نیز می تواند مشکل باشد. بسیاری از محققان بر این موضوع تاکید می کنند که اگزواسکلتون باید ازحرکات چارچوب اسکلتی انسان پیروی کند و هر گونه تداخل در آن ها شديد منع می شود. این سوال وجود دارد که در صورتی که پیروی اگزواسکلتون از حركات بدن سخت باشد، چرا نباید این پیچیدگی را کاهش داد و یا ابزاری ساده را برای برطرف کردن آن طراحی کرد؟ ما می توانیم با با گذاشتن بر روی پدال دوچرخه سواری کنیم. توانایی انسان برای یادگیری استفاده از ابزار ها فراتر از انتظار است. این موجب میشود تا ساختار و کنترل اگزواسکلتون پیچیده تر باشد.

به علاوه، اگرچه به نظر می رسد که مساله منابع انرژی و محرک مسائل فنی است و پیشرفت های روز افزونی برای این وجود دارد ولی ممکن است همیشه این امر صادق نباشد. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

بسیاری از دستگاه های مهندسی از نقایصی نظیر اندازه بزرگ، وزن بیشتر، نویز بیشتر و مصرف برق بیشتر رنج می برند. هیچ یک از آن ها قابل مقایسه با ماهیچه های انسانی نمی باشند. مطالعه جدید الکتروپليمري (66) می تواند بسیار امیدوار کننده باشد ولی هنوز در شرایط آزمایشگاهی است. در رابطه با منابع انرژی، اگر چه تراکم انرژی سلول های لیتیمی و پیل های سوختی طی سال های اخیر افزایش یافته است ولی هنوز پاسخ گوی نیاز های انرژی اگزواسکلتون از حیث وزن و ایمنی نیست. به علاوه، باطری باید قادر به کار برای مدت زمان طولانی باشد. هم چنین اسکلت ها و فریم های ساختاري هنوز رضایت بخش نمی باشند. برخی از تست ها نشان می دهند که هیچ اگزواسکلتون واقعا راحت وجود نداره حتی exoHiker نیز به این درجه نرسیده است. به علاوه عواملی نظیر انعطاف پذیری، پایداری، ایمنی، نگه داری و کنترل نویر نیز باید در نظر گرفته شوند. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

آيا مسائل فوق، فنی هستند؟ اگر چنین است، اگزواسکلتون می تواند یک مسئله فني باشد با این که آیا اگزواسکلتون های سنگین می توانند عمر کوتاهی داشته باشند. در حقیقت وقتی که مسله فني حل نشود، به یک مساله علمی تبدیل می شود. حل این مسائل مستلزم کمک گرفتن از رشته های مختلفی است که شاید ارتباطی با اگزواسکلتون نداشته باشند. اگر محققان اگزواسکلتون از تحقیقات گذشته و روش های سنتی استفاده کنند آن ها باید بنشینند و منتظر پیشرفت های آینده باشند.

بعد از 10 سال مطالعات وسیع و پیشرفت های زیاد، افراد قادر به حل هیچ یک از این مسائل نبودند این مسال باید 50 سال پیش حل می شدند. اگرچه برخی از پیشرفت های مهیج حاصل شده اند، موانع اصلی در ابعادي نظير مواد کنترل، محرک ها بیومکانیک و مهندسی ماشین نیز نیاز هستند در سال 2005 DARPA به این نتیجه رسید که هدف اصلی توسعه اگزواسکلتون بلند پروازي بود. توسعه اگزواسکلتون نسبت به سیستم ربات بسیار سخت تر است. کار های تحقیقاتی باید به مدت 10 سال دیگر انجام شوند. برایند آن بستگی به پیشرفت های فنی در آینده دارد. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

پیش بینی بد بينانه توسعه اگزواسکلتون موجب شده است تا توجهات به سیستم های سلاح معطوف شود. نکته لازم به ذکر امریکن روبات سولیجر است که پوشش رسانه ای زیادی داشته است. این یک مفهوم جديد نیست و از روبات های دو پا سنتی متفاوت نیست. این به درک بهتر مکانیسم راه رفتن انسان کمک کند با این حال مزيت کم تری نسبت به پلتفرم سلاح چاریا دارد.

سرعت مطالعات اگزواسکلتون باید برای نشان دان اهميت اگزواسکلتون و بررسی جهات تحقیقاتی کاهش يابد. به نظر من، با توجه به شرايط فناوری و علمی، غیر ممکن است که اگزواسکلتون بتواند یک رویا و یک لباس جادوبی باشد که تنها بر تن سوپرمن ها دیده شود. این ابزاری است که به ما در انجام وظایف خارج از توانمان کمک کند ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار .

بر اساس این ایده، پیشنهاد ما این است که اگزواسکلتون غير فعال مستلزم توجه بیشتری است نه تنها به خاطر این که دارای خصوصیات خاصی نظیر سطح پایین هوشمند سازي، سادگی ساختاری و عملکرد ساده می باشد بلکه این که قادر به حل مسائل عرضه انرژي، سیستم محرک و الگوریتم کنترلی می باشد که دانشمندان را از سال ها پیش با مشکل مواجه کرده است. از این روي اگزواسکلتون غير فعال می تواند تبدیل به یک سیستم محبوب در زندگی روزانه افراد شود.

بیونیک می تواند نقش مهمی در کمک به طراحی اگزواسکلتون های غیر فعال داشته باشد. مطالعات نشان می دهند که به غیر از ماهیچه های قوی، دلیل دیگر این که چرا کانگروها، اسب ها، شتر مرغ و چیتا دونده ها و جهنده های خوبی هستند، تاندون های بلند و قوی آن هاست. آن ها همانند فنر عمل کرده و انرژی را ذخیره و آزاد می کنند. در صورتی که ساختار های تاندون مانند را بتوان در سیستم استفاده کرد طولی نمی کشد که اگزواسکلتون های غیر فعال مصنوعی را در خیابان ها ببینیم. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

4- نتیجه گیری

به طور کلی، اگزواسکلتون از ربات دوپا، متفاوت بوده و شیوه های مطالعات فعلی و روش های تولید با ایراد و عیب هایی همراه هستند. ذهن انسان نمی تواند نقش مهمی در سیکل کنترلی ایفا کند و نیاز به تحقیقات بیشتر دارد. ناکارآمدی و وزن زیاد اگزواسکلتون ها یک مسئله فنی ساده نیست و موجب می شود تا طراحان با مشکل مواجه شوند و این مسئله به مدت زمان طولانی حل نشده است.

در صورتی که محققان سطح خودکار و اتوماتیک اگزواسکلتون را نادیده بگیرند و شروع به طراحی ابزار های پوشیدنی کنند، چشم انداز روشنی در پیش خواهیم داشت. این کار آسان نبوده و نیاز به پشتیبانی های فنی از دیدگاه بیومکانیک، ارگونومیک و بیونیک است. ترجمه توسط وب سایت ترجمه یار

  1. فرزاد :
    08 مارس 20

    سلام
    ممنون بابت ترجمه این مقاله. لطفا اگه میشه مقاله اصلی رو هم بذارید یا به ایمیل بنده بفرستید. با تشکر

    • research-moghimi :
      30 مارس 20

      با سلام
      تشکر بابت حضورتون در ترجمه یار. کد تخفیف ناقابلی بابت پیگیری شما به ایمیل شما ارسال شد

  2. فرزاد :
    08 مارس 20

    با توجه به اینکه عنوان مقاله اصلی رو گذاشتید تونستم مقاله رو پیدا کنم. ممنون

    • research-moghimi :
      30 مارس 20

      با سلام
      تشکر بابت حضورتون در ترجمه یار. کد تخفیف ناقابلی بابت پیگیری شما به ایمیل شما ارسال شد

جدید ترین ها

جدید ترین محصولات ما

محصولات بیشتر
ترجمه مقاله Strong structuration theory in accounting research ( ترجمه مقاله نظریه ساختار قوی در تحقیقات حسابداری )

ترجمه مقاله Strong structuration theory in accounting research ( ترجمه مقاله نظریه ساختار قوی...

10000 تومان

ترجمه مقاله Are There Any Volatility Spill Over Effects among Cryptocurrencies and Widely Traded Asset Classes (ترجمه مقاله  آیا کلاسهای دارایی گسترده و معامله شده دارای اثرات ناپایداری هستند )

ترجمه مقاله Are There Any Volatility Spill Over Effects among Cryptocurrencies and Widely Traded...

10000 تومان

Capacity and Frequency Optimization of Wireless Backhaul Network Using Traffic Forecasting ( ظرفیت و بهینه سازی فرکانس شبکه بی سیم با استفاده از پیش بینی ترافیک )

Capacity and Frequency Optimization of Wireless Backhaul Network Using Traffic Forecasting ( ظرفیت و...

35000 تومان

Automatic  Coverage Based Neighbour Estimation System: A Cloud-Based Implementation ( سیستم تخمین همسایگان مبتنی بر پوشش خودکار: یک پیاده سازی مبتنی بر ابر )

Automatic Coverage Based Neighbour Estimation System: A Cloud-Based Implementation ( سیستم تخمین همسایگان مبتنی...

35000 تومان

An approach to measuring business-IT alignment maturity via DoDAF 2.0 (رویکردی برای اندازه گیری بلوغ تراز تجاری IT- از طریق DoDAF 2.0 )

An approach to measuring business-IT alignment maturity via DoDAF 2.0 (رویکردی برای اندازه گیری...

35000 تومان

Tehran Stock Exchange Prediction Using Sentiment Analysis of Online Textual Opinions ( پیش بینی بورس اوراق بهادار تهران با استفاده از تحلیل احساسات نظرات متنی آنلاین )

Tehran Stock Exchange Prediction Using Sentiment Analysis of Online Textual Opinions ( پیش بینی...

35000 تومان

Opinion Mining in Persian Language Using Supervised Algorithms ( استخراج نظرات به زبان فارسی با استفاده از الگوریتم های نظارت شده )

Opinion Mining in Persian Language Using Supervised Algorithms ( استخراج نظرات به زبان فارسی...

35000 تومان

ترجمه مقاله Mechanism of negative surface charge formation on biochar and its effect on the fixation of soil Cd ( ترجمه مقاله مکانیسم تشکیل بار منفی سطح بر روی بیوچار(کود حاصل از ضایعات گیاهی) و تأثیر آن بر روی ثابت شدن سی دی خاک )

ترجمه مقاله Mechanism of negative surface charge formation on biochar and its effect on...

10000 تومان

error: شما فقط اجازه مطالعه دارید
قیمت می خواهید؟ ما ارزانترین قیمت را ارائه می کنیم. کافیست فایل خود را یا از طریق منوی خدمات و سرویس ها => سفارش ترجمه ارسال کنید یا برای ما به آدرس research.moghimi@gmail.com ایمیل کنید یا در تلگرام و واتس آپ با شماره تلفن 09191732587 ارتباط بگیرید و ارزانترین قیمت ترجمه را از ما بخواهید
+